Add an option overriding URDF to launch

[Tiryoh]

What does this implement/fix?

crane_x7_moveit_config/launch/demo.launchにはload_robot_descriptionオプションがあります。

crane_x7_ros/crane_x7_moveit_config/launch/demo.launch

Line 4 in a214df2

<arg name="load_robot_description" default="true" />

しかし、ここをfalseにした場合でもuse_gazeboがfalseの場合はcrane_x7_control/launch/crane_x7_controlでrobot_descriptionが定義されており、load_robot_descriptionが常にtrueになってしまいます。

crane_x7_moveit_config/launch/demo.launch --> crane_x7_moveit_config/launch/move_group.launch --> crane_x7_control/launch/crane_x7_control の順で呼び出されます。

crane_x7_ros/crane_x7_control/launch/crane_x7_control.launch

Lines 5 to 7 in a214df2

	<param name="robot_description"
	command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find crane_x7_description)/urdf/crane_x7.urdf.xacro'"
	/>

これを修正します。

ちなみにcrane_x7_moveit_config/launch/demo.launch --> crane_x7_moveit_config/launch/planning_context.launchはload_robot_descriptionが渡されるようになっています。

crane_x7_ros/crane_x7_moveit_config/launch/demo.launch

Lines 31 to 33 in a214df2

	<include file="$(find crane_x7_moveit_config)/launch/planning_context.launch">
	<arg name="load_robot_description" value="$(arg load_robot_description)"/>
	</include>

crane_x7_ros/crane_x7_moveit_config/launch/planning_context.launch

Line 9 in a214df2

<param if="$(arg load_robot_description)" name="$(arg robot_description)" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find crane_x7_description)/urdf/crane_x7.urdf.xacro'"/>

Does this close any currently open issues?

しません

How has this been tested?

Any other comments?

ハードウェアを改造したCRANE-X7実機を動かす際に必要になるオプションなので使われるケースは少ないと思います。

Checklists

• I have read the CONTRIBUTING guidelines.
• I have checked to ensure there aren't other open Pull Requests for the same change.