husky-protocol-embedded

Projeto de um microcontrolador para o robô Husky UGV da Clearpath, utilizando FreeRTOS em um PIC32MX.

Estrutura

Consiste de arquivos incluídos e modificados do Demo PIC32MX_MPLAB, que acompanha a instalação do FreeRTOS.

• main.c e main_blinky.c: arquivos de execução do sistema, modificados a partir do exemplo original
• Message.c: funções de definição e manipulação das Mensagens a serem trocadas pelo sistema
• crc.c: função de Checksum CRC CCITT por tabela

Instalação

Os arquivos da pasta source/ devem ser copiados para a pasta Demo/PIC32MX_MPLAB/ do FreeRTOS, substituindo quaisquer arquivos em conflito. O projeto deve ser executado e compilado pelo MPLAB X e MPLAB XC32.

Referências

• FreeRTOS Microchip PIC32 MX RTOS port
• Clearpath Communication Protocol
• PIC32M Family Reference Manual