Un projet de robot mobile à quatre roues piloté à distance via une communication série Bluetooth (module HC-05) et contrôlé par une carte Arduino Uno.
Ce projet est idéal pour apprendre les bases de la robotique, du contrôle de moteurs DC et de la communication sans fil avec l'Arduino.
Ce projet nécessite les composants physiques suivants :
- Microcontrôleur : Carte Arduino Uno
- Contrôleur de Moteur : Driver de Moteur L298N (double pont en H)
- Communication sans fil : Module Bluetooth HC-05 (ou HC-06)
- Alimentation : Batterie de 16V (pour alimenter les moteurs)
- Châssis et mobilité :
- 4 Roues et 4 Moteurs à Bobines (moteurs DC)
- Double support en plexiglas (châssis du robot)
Le driver L298N est connecté à l'Arduino pour contrôler la direction et la vitesse des deux paires de moteurs (Moteur 1 = Roues Gauches, Moteur 2 = Roues Droites).
| Fonction | Broche Arduino | Variable dans le code (finission.ino) |
|---|---|---|
| Moteur 1 - Entrée 1 (Direction) | 2 | IN1 |
| Moteur 1 - Entrée 2 (Direction) | 3 | IN2 |
| Moteur 2 - Entrée 1 (Direction) | 4 | IN3 |
| Moteur 2 - Entrée 2 (Direction) | 5 | IN4 |
| Vitesse Moteur 1 (PWM) | 6 (PWM) | ENA |
| Vitesse Moteur 2 (PWM) | 9 (PWM) | ENB |
Le code utilise la liaison série matérielle de l'Arduino, ce qui signifie que le module HC-05 doit être connecté aux broches 0 et 1.
Règle d'or : TX doit toujours se connecter à RX et vice-versa !
| Côté Arduino | Côté Bluetooth (HC-05) | Rôle |
|---|---|---|
| Broche 1 (TX - Transmission) | Broche RX (Réception) | L'Arduino envoie des données vers le HC-05. |
| Broche 0 (RX - Réception) | Broche TX (Transmission) | Le HC-05 envoie des données vers l'Arduino. |
ATTENTION : Lorsque le module HC-05 est connecté aux broches 0 et 1, vous devez déconnecter le module Bluetooth avant de téléverser le code sur l'Arduino, car ces broches sont également utilisées par le port USB.
Le programme Arduino écoute les commandes reçues via le port série à un débit de 9600 bauds.
| Commande Bluetooth | Caractère de commande | Description du mouvement |
|---|---|---|
| Avancer | F | Les deux paires de moteurs tournent en avant. |
| Reculer | B | Les deux paires de moteurs tournent en arrière. |
| Tourner à Gauche | L | Moteur Gauche (Moteur 1) en avant, Moteur Droit (Moteur 2) à l'arrêt. |
| Tourner à Droite | R | Moteur Gauche (Moteur 1) à l'arrêt, Moteur Droit (Moteur 2) en avant. |
| Arrêter | S | Tous les moteurs s'arrêtent. |
La vitesse est fixée à 250 (sur 255) dans les fonctions de mouvement (forware(), backware(), etc.) via les broches PWM ENA et ENB.
- Câblage : Finaliser le montage du châssis et effectuer toutes les connexions électriques et de signal.
- Téléversement : Déconnecter le module HC-05, puis téléverser le fichier finission.ino sur l'Arduino.
- Connexion : Reconnecter le module HC-05.
- Appairage : Appairer le module HC-05 avec votre téléphone ou tablette (généralement le mot de passe est 1234 ou 0000).
- Contrôle via application mobile :
- Utilisez l'application Bluetooth RC Controller (ou une application similaire qui permet l'envoi de caractères personnalisés).
- Configurez les boutons de l'application pour envoyer les commandes de caractère unique (F, B, L, R, S) correspondantes pour piloter le robot.