rmw_rtt_bench

ROS 2 latency benchmark suite with two modes:

• One-way pub→sub（時刻同期推奨）
• RTT ping–pong（時計同期不要、RTTから片道近似も算出）

CSVは既定でresults/配下に保存します。QoSとRMWは実行時に切替可能です。

Build

source /opt/ros/<distro>/setup.bash
colcon build --packages-select rmw_rtt_bench --symlink-install
source install/setup.bash

RTT Ping–Pong モード

実行ファイル: rtt_pinger / rtt_ponger

• 同一PC（Fast DDS例）

  export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp
  ros2 run rmw_rtt_bench rtt_ponger -- --duration 65
  ros2 run rmw_rtt_bench rtt_pinger -- \
    --hz 100 --payload-size 1024 --duration 60 --csv results/rtt.csv \
    --qos-reliability reliable --qos-history keep_last --qos-depth 10 --append-summary true

  • ペイロードスイープ（スクリプトでサイズを段階的に増加）

  # 別PCでpongerを先に起動（例）
  ros2 run rmw_rtt_bench rtt_ponger -- --duration 120
  
  # ワンライナー: 256B→4096Bを512B刻み、各サイズ10秒計測、結果をまとめて出力
  python3 src/rmw_rtt_bench/scripts/run_payload_sweep.py \
    256:4096:512 --per-size-duration 10 --hz 100 --out results/rtt_sweep.csv

• zenoh + Launch（同時起動、ルータ自動起動可）

  ros2 launch rmw_rtt_bench rtt_zenoh.launch.py \
    start_router:=true domain_id:=42 router_listen:=tcp/0.0.0.0:7447 router_mode:=router \
    hz:=100 payload_size:=1024 duration_pinger:=60 duration_ponger:=65 \
    qos_reliability:=reliable qos_history:=keep_last qos_depth:=10 csv:=results/rtt.csv

  別PCで個別起動: rtt_zenoh_pinger.launch.py / rtt_zenoh_ponger.launch.py（start_routerでrmw_zenohd起動ON/OFF）。

RTT CSVヘッダ: seq,t0_ns,t1_ns,t2_ns,t3_ns,rtt_ns,proc_ns,oneway_est_ns,payload_size,rmw,qos_rel,qos_hist,qos_depth,transport_tag,host,notes

Notes

• RMW切替: RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp|rmw_cyclonedds_cpp|rmw_zenoh_cpp など。
• 遠隔の一方向計測はNTP/PTP等での高精度同期が必須。同期不要な計測はRTTモードを使用。
• 解析補助（任意）: python3 src/rmw_rtt_bench/scripts/summarize_rtt.py results/rtt.csv --append