robosim_library

這個倉庫提供 RoboSim 的基礎機械手臂模型檔，新增模型會自動加入 RoboSim 的 Robot Library 中。

開發規範

本專案採用以下 ROS 座標與框架慣例作為開發標準：

• ROS REP-103：通用單位與座標規範
• ROS REP-199：串聯式工業機械手臂之座標框架語意規範

所有貢獻者在開發或更新機器人描述、座標階層、flange／tool 定義，以及相關運動學資料時，應參考上述規範。

目前收錄的機械手臂

出廠	ID	Author	Source
ABB	abb_crb15000	Avery Tsai	abb
ABB	abb_irb120	Avery Tsai	abb
ABB	abb_irb1200	Avery Tsai	abb
ABB	abb_irb4600	Avery Tsai	abb
Hiwin	hiwin_ra605_710	Avery Tsai	hiwin_ros
Hiwin	hiwin_ra610_1476	Avery Tsai	hiwin_ros
KUKA	kuka_kr10_r1100_2	Avery Tsai	kuka_robot_descriptions
KUKA	kuka_kr16_r1610_2	Avery Tsai	kuka_robot_descriptions
KUKA	kuka_kr240_r3330	Avery Tsai	kuka_robot_descriptions
KUKA	kuka_kr300_r2700_2	Avery Tsai	kuka_robot_descriptions
KUKA	kuka_kr560_r3100_2	Avery Tsai	kuka_robot_descriptions
KUKA	kuka_kr6_r700_2	Avery Tsai	kuka_robot_descriptions
KUKA	kuka_kr6_r900_2	Avery Tsai	kuka_robot_descriptions
KUKA	kuka_lbr_iiwa14_r820	Avery Tsai	kuka_robot_descriptions
KUKA	rccn_kuka_kr300r2500	Avery Tsai	kuka_kr300_support
UR	ur10	Avery Tsai	Universal_Robots_ROS2_Description
UR	ur16e	Avery Tsai	Universal_Robots_ROS2_Description
UR	ur5	Avery Tsai	Universal_Robots_ROS2_Description