transition_judge_node

概要

複数の ROS 2 LifecycleNode をまとめて状態管理し、システム全体の状態を SemanticState として扱う検証用パッケージです。
状態遷移は TransitionRecipe（複数ノードに対する操作手順）として定義し、 Graph で得られる state_id と遷移戦略に基づいて実行します。

提供する機能

• 複数 LifecycleNode の状態取得と SemanticState 化
• SemanticState から state_id を引く状態グラフ (Graph)
• state_id 間の遷移を TransitionRecipe として定義
• 遷移判定ロジック（時間/位置など）を戦略クラスとして分離
• 動作確認用のサンプル LifecycleNode（A/B/C）と簡易シミュレータ

仕組み（処理フロー）

1. multiple_node_manager が node_ids の各ノードに GetState を送信
2. 取得した状態を SemanticState に集約し Graph で state_id を決定
3. SwitchingStrategy が遷移条件を判定して target state を決定
4. recipe_generator が TransitionRecipe を生成
5. ChangeState を順番に呼び出してレシピを実行

モジュール構成

• include/transition_judge_node/common_types.hpp
SemanticState / TransitionRecipe / ActionStep などの共通型
• include/transition_judge_node/graph.hpp / graph_generator.hpp
  状態グラフの辞書と YAML からの初期化
• include/transition_judge_node/recipe_generator.hpp / src/recipe_generator.cpp
  state_id 間の遷移レシピ（手書きで定義）
• include/transition_judge_node/switching_strategy.hpp / src/switching_strategy.cpp
  遷移発火判定（時間・位置など）
• src/multiple_node_manager.cpp
  状態取得、Graph マッチ、遷移判定、レシピ実行を統合するメインノード
• src/sample/a_node.cpp / b_node.cpp / c_node.cpp
  LifecycleNode のサンプル。active 時に cmd_vel を出力
• src/sample/simulator_node.cpp
cmd_vel を簡易積分し、odom / current_pose / TF / Marker を配信

使い方

ビルド

colcon build --packages-select transition_judge_node
source install/setup.bash

起動

ros2 launch transition_judge_node test_multiple_target.launch.py

設定ファイル

• config/sample/multiple_nodes.yaml
  管理対象の node_ids を列挙
• config/sample/state_graph.yaml
  state_id と各ノードの状態定義
• config/sample/sim_params.yaml
  シミュレータの初期位置・更新レート

Launch 引数

• graph_yaml_path
  状態グラフ YAML を上書きするための引数
  例:

ros2 launch transition_judge_node test_multiple_target.launch.py \
  graph_yaml_path:=/path/to/state_graph.yaml

拡張ポイント

• switching_strategy.cpp の判定ロジックを差し替えて遷移条件を変更
• recipe_generator.cpp に遷移レシピを追加して組み合わせを拡充
• state_graph.yaml を増やしてシステム状態を追加

注意点

• recipe_generator.cpp に未定義の遷移は空レシピ（description のみ）になります。
• graph_yaml_path が空の場合、multiple_node_manager は例外を投げます。
• multiple_node_manager は current_pose を利用します（シミュレータや実機側で publish が必要）。