diff --git a/robots/g1_description/CMakeLists.txt b/robots/g1_description/CMakeLists.txt
new file mode 100644
index 00000000..764de2ca
--- /dev/null
+++ b/robots/g1_description/CMakeLists.txt
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+ DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
+)
+
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+ g1_29dof_lock_waist.xml
+ g1_29dof_lock_waist_rev_1_0.urdf
+ g1_29dof_lock_waist_rev_1_0.xml
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+ g1_29dof_lock_waist_with_hand_rev_1_0.xml
+ g1_29dof_mode_11.urdf
+ g1_29dof_mode_12.urdf
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+ g1_29dof_mode_14.urdf
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+ g1_29dof_rev_1_0.urdf
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+ g1_29dof_rev_1_0_with_inspire_hand_DFQ.urdf
+ g1_29dof_rev_1_0_with_inspire_hand_FTP.urdf
+ g1_29dof_with_hand.urdf
+ g1_29dof_with_hand.xml
+ g1_29dof_with_hand_rev_1_0.urdf
+ g1_29dof_with_hand_rev_1_0.xml
+ g1_comp.urdf
+ g1_dual_arm.urdf
+ g1_dual_arm.xml
+ DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
+)
+
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diff --git a/robots/g1_description/g1_23dof.urdf b/robots/g1_description/g1_23dof.urdf
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index 82222388..e86afcc5 100644
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index 49aeacd8..29aa784b 100644
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index 482159fc..324e5809 100644
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index d8780065..5ef60839 100644
--- a/robots/g1_description/g1_29dof_lock_waist_with_hand_rev_1_0.urdf
+++ b/robots/g1_description/g1_29dof_lock_waist_with_hand_rev_1_0.urdf
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index 6ae14771..3683ed05 100644
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index 9f9b462e..2e074e35 100644
--- a/robots/g1_description/g1_29dof_mode_16.urdf
+++ b/robots/g1_description/g1_29dof_mode_16.urdf
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index fbd57cbd..12722465 100644
--- a/robots/g1_description/g1_29dof_rev_1_0.urdf
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index e4edc5ba..16067543 100644
--- a/robots/g1_description/g1_29dof_rev_1_0_with_inspire_hand_DFQ.urdf
+++ b/robots/g1_description/g1_29dof_rev_1_0_with_inspire_hand_DFQ.urdf
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index 420cb127..910469f2 100644
--- a/robots/g1_description/g1_29dof_rev_1_0_with_inspire_hand_FTP.urdf
+++ b/robots/g1_description/g1_29dof_rev_1_0_with_inspire_hand_FTP.urdf
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+++ b/robots/g1_description/g1_29dof_with_hand.urdf
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