モータを動かすときのロボットの固定方法

[akiramatsumoto]

モータを動かすときのロボットの固定方法を検討する．

[akiramatsumoto]

自分が考えた固定方法を挙げておきます．

案1. アルミフレームを組み合わせて固定器具をつくる
イメージ

• これだと高さが足りないのでより高いものをつくる．（これを拡張してもいい）
• ロボットをしっかり固定できるようにする．
• 地面とはテープで固定（もっとしっかり固定したいが，テープしか思いつかない）

案2. 3Dプリンタで固定器具をつくり机に万力で固定（片足用）
イメージ（固定器具は濃いグレーのもの，薄いグレーのモータは腰ロール軸のものを想定）

• 固定器具とモータはネジ止めする
• 固定器具は机に引っ掛けて万力で赤い矢印の向きに力をかけて固定
• ロボットの自重を3Dプリンタの強度で支えられるか不安

[akiramatsumoto]

ロボットのもともとの状態 赤色で囲ったアルミフレームを長いものと交換し，前にもう1本アルミフレームを追加した状態で床と固定しようと考えている．

[akiramatsumoto]

3Dプリンタでこのような形の治具を作成し，ロボットと土台を固定しようと考えている．

全体のイメージ．（下の部分のアルミフレームはわかりやすさのために色を変えています）

[yasuohayashibara]

再製作が許される状況であればとりあえず作って試してみると良いと思います．
（いくつか想定される事態はありますが，作って確認したほうが良いとは思いますので）
なお，ロボットの高さはできるだけ低いほうが倒れづらいです．
あと，土台の長さを考えると，常設することは難しいサイズかもしれません．
置き場所を考えたサイズにしたほうが良いと思います．

[akiramatsumoto]

真横からの画像です

[tomoki057]

@akiramatsumoto
個人的に思う不安要素と改善要素

• 支えている軸の数が2本なので、主に後ろへの転倒の可能性があるのが不安
  →腰の後ろにもアルミフレームを1本追加して固定すれば大丈夫そう（？）
• ３D プリンタパーツの剛性が不安
  →構造解析をしてみて安全率を確かめてから設計の変更の流れがよさそう。改善策としては厚みを大きくするか、素材を変更するかの2つが主に挙げられます。