スクリプトの見通しをよくする

[YoheiKakiuchi]

目的

• 複雑な generate_settings.sh の見通しをよくしたい

• generate_settings.sh を 高速化したい。

考え方

• 同じこと複数回書かない

• モデルロードに時間がかかるのでモデルロードを極力減らす

  • (根本のモデルロードの高速化も必要かと思う)

• ライブラリ.py(関数) と 実行.py(mainのみ) の分離

方針

• モデルのハンドリングには irsl_choreonoid / RobotModel を使用する

• PYTHONPATH等は設定済みと仮定 (使えるように設定する補助は irsl_choreonoid 側で検討する)

• ライブラリ[1 .. N].py(関数) -(依存)-> 実行.py(mainのみ) として、実行.pyを一つ(もしくは極力少なく)にする